插齿刀按外形分为盘形、碗形、筒形和锥柄4种。盘形插齿刀主要用于加工内、外啮合的直齿、斜齿和人字齿轮。碗形插齿刀主要加工带台肩的和多联的内、外啮合的直齿轮，它与盘形插齿刀的区别在于工作时夹紧用的螺母可容纳在插齿刀的刀体内，因而不妨碍加工。筒形插齿刀用于加工内齿轮和模数小的外齿轮，靠内孔的螺纹旋紧在插齿机的主轴上。锥柄插齿刀主要用于加工内啮合的直齿和斜齿齿轮。为了产生后角和重磨后不影响所加工齿轮的齿形，在垂直于插齿刀轴线的各剖面内做成
变位齿轮的形状，变位系数由前端面向后端面逐渐减小，并由正变负。插齿刀在使用中受到一些限制：
①齿轮根切的限制：插齿刀的齿顶在切削过程中切入被切齿轮根部的
渐开线齿形时称为根切，被加工齿轮的齿数越少，根切的可能性就越大。
②齿轮顶切的限制：顶切是指被切齿轮的齿顶进入插齿刀根部齿形以内而被切去齿顶的现象，插齿刀齿数和变位系数越小越容易产生顶切。
③齿轮过渡曲线干涉的限制：插齿刀在切齿时，不能在整个齿面上切出渐开线齿形，在齿轮根部是过渡曲线。插齿刀齿数越少、齿形变位系数越大，则过渡曲线就越长，如配对齿轮的齿顶与该过渡曲线接触即产生干涉。
④对加工内齿轮的插齿刀，则还应考虑插齿刀在径向切入过程中不发生顶切的限制
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