NV-IMU210C惯性测量单元是一款小型化、高性能的MEMS惯性测量设备，可以用于导航、控制和载体动态测量。
NV-IMU210C采用高性能MEMS陀螺仪和加速度计，具备中低精度光纤陀螺相应产品的测量精度及MEMS系统**的环境特性，在恶劣环境下仍能精密地测量运动载体的角速度和加速度信息。
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应用范围 |
特点 |
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导航与控制 ·
平台稳定与控制 ·
通用航空 ·
与GPS组合 ·
船舶姿态的动态测量 ·
采矿和自动耕作 ·
火车和集装箱跟踪 |
· **的陀螺性能，可替代中低精度FOG相应产品 · 全程温度补偿 · 高分辨率，低零位，低噪声 · 高采样率，高带宽 · 全密封可靠设计，坚固的结构保证在恶劣环境下可以正常工作 · 卓越的抗振动和抗冲击性能。 |
三、产品功能用途及特点
NV-IMU210c采用MEMS陀螺仪和MEMS加速度计，可与其他惯性器件组合，通过信号调理、A/D转换、数字滤波、温度及安装误差补偿，输出载体的3轴角速度和加速度等运动信息。
用于飞行器、小型无人船、无人机，吊舱、车辆等平台运动。
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技术指标 |
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陀螺仪 |
零偏 |
≤180°/s（全温定温） |
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零偏稳定性 |
≤36°/h （全温定温10s） |
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零偏重复性 |
≤36°/h（全温定温） |
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带宽 |
≥116Hz |
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标度因数非线性度 |
≤2000ppm |
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动态范围 |
±125°/s（可定制） |
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加速度计 |
零偏 |
≤20mg（全温定温） |
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零偏稳定性 |
≤6mg（全温定温） |
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零偏重复性 |
≤6mg（全温定温） |
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带宽 |
≥500Hz |
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动态范围 |
±8g（量程可定制） |
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数据更新率 |
1000HZ |
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功耗 |
≤2W |
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工作温度 |
-40℃～+85℃ |
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接口 |
RS422 |
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重量（g） |
＜35 |
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安装产品前，用酒精擦拭产品并保证安装基面清洁；安装产品时尽量使产品坐标系和安装平台坐标系保持一致，安装平台如果有挡板基面，使产品背面安装基面紧靠挡板基面，然后用螺钉安装固定。
坐标符合右手坐标系规则，即将NV-IMU210c平放在一平面上，NV-IMU210c的连接器方向为x+轴，正右方为y+轴，正上方为z+轴；产品NV-IMU210c及坐标系如图3所示：
图3 NV-IMU210c产品及其坐标系
NV-IMU210c惯性测量单元给定轴的旋转角速率，旋转方向符合右手定则时，输出角速率信息为正。例如，将NV-IMU210c静置于一水平台上，如果使NV-IMU210c在水平面上逆时针转动，可以在z轴得到正的角速率，而x轴和y轴的角速率为零。
a. 设备RS-422串口，波特率为460800数据更新率≤2ms；
b. 设备输出接口采用15芯微矩形连接器J30-21ZKW；
c. 供电电源及功耗：5V，≤4W。
e. 产品管脚定义如表2所示：
表2 产品管脚定义
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序号 |
说明 |
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1 |
RS422-TX- |
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2 |
RS422-RX- |
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4 |
RX2 |
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5 |
TX2 |
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8 |
5V |
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9 |
RS422-TX+ |
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10 |
RS422-RX+ |
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11 |
PA8 |
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12,13,15 |
GND |
表3 通讯协议
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1 |
字头 |
0xcc |
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2 |
X陀螺高位 |
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3 |
X陀螺中位 |
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4 |
X陀螺低位 |
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5 |
Y陀螺高位 |
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6 |
Y陀螺中位 |
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7 |
Y陀螺低位 |
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8 |
Z陀螺高位 |
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9 |
Z陀螺中位 |
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10 |
Z陀螺低位 |
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11 |
X加计高位 |
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12 |
X加计低位 |
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13 |
Y加计高位 |
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14 |
Y加计低位 |
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15 |
Z加计高位 |
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16 |
Z加计低位 |
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17 |
校验和 |
2-16位的校验和 |
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