Phantom Premium 力反馈
Phantom Premium（原 Sensable Phantom Premium）力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在 Phantom 产品线中具备**的工作空间和最强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。
Phantom Premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和仿真、机器人遥操作以及其他各种触控 3D 应用的需求。
Phantom Premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成：Premium 1.0、Premium 1.5 与 1.5/HF，以及 Premium 3.0。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每个型号都是通过并口 (EPP) 接口实现**耐用性和简单的 PC 连接。请参阅 Phantom Premium 功能页面查看各个型号的详细信息。
Phantom Premium 力反馈产品功能
Phantom Premium 1.0
Premium 1.0 力反馈设备提供一系列运动，近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。Premium 1.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。
Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE
Premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。
Phantom Premium 3.0
Premium 3.0 力反馈设备提供一系列运动，近似肩部操纵的整个手臂运动。设备包括一个指板或手柄万向节（任选其一），可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。编码器触控笔、指板和手柄万向节手臂装配件也可单独购买，并且可由用户进行安装。Premium 3.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。
Phantom Premium力反馈技术规格
**力反馈设备适用于学术和商业研究与开发
特性 | Premium 1.5 | Premium 1.5 /6DOF | Premium 1.5 High Force | Premium 1.5High Force/6DOF | Premium 3.0/6DOF | ||
工作空间 | 平移 | 381宽×267高×191深(mm) | 381宽×267高×191深(mm) | 838宽×584高×406深(mm) | |||
旋转 侧向移动 上下翻动 左右晃动 | 297度/5.18弧度 260度 4.54弧度 335度/5.85弧度 | 297度/5.18弧度 260度 4.54弧度 335度/5.85弧度 | 297度/5.18弧度 260度 4.54弧度 335度/5.85弧度 | ||||
运动范围 | 肘部操纵的手臂下部运动 | 肘部操纵的手臂下部运动 | 肩部操纵的整个手臂运动 | ||||
参考尺寸位置分辨率 | 平移 | 860dpi/0.03mm | 3784dpi/0.007mm | 1000dpi/-0.02mm | |||
旋转 侧向移动 和上下翻动 左右晃动 | 0.0023度/0.00004弧度 0.0080度/0.00014弧度 | 0.0023度/0.00004弧度 0.0080度/0.00014弧度 | 0.0023度/0.00004弧度 0.0080度/0.00014弧度 | ||||
标称位置(正交臂)可附加度**力和力矩**输出力 | 平移 | 1.9 lbf/8.5 N | 8.4 lbf/37.5 N | 4.9 lbf/22 N | |||
旋转 侧向移动 和上下翻动 左右晃动 | 73 oz-in/515 mNm 24 oz-in/170 mNm | 73 oz-in/515 mNm 24 oz-in/170 mNm | 73 oz-in/515 mNm 24 oz-in/170 mNm | ||||
刚度 | 20 lbf in-1 {2}.{3} N mm-1 | 20 lbf in-1 {2}.{3} N mm-1 | 5.7 lbf in-1 {3} N mm-1 | ||||
力反馈(6自由度) | X, Y, Z | X, Y, Z, Tx, Ty, Tz | X, Y, Z | X, Y, Z, Tx, Ty, Tz | X, Y, Z, Tx, Ty, Tz | ||
位置传感/输入(6自由度) | X, Y, Z 左右晃动，上下翻动，侧向移动 | X, Y, Z 左右晃动，上下翻动，侧向移动 | X, Y, Z 左右晃动，上下翻动，侧向移动 | ||||
接口 | 并行端口 | 并行端口 | 并行端口 | ||||
可选终端效应器 | 编码器平衡环 | 指垫（挤压），剪子 | HF编码器平衡环 | 指垫（挤压），剪子 | 指垫（挤压），剪子 | ||
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