发那科机器人维修小范围移动正常、大范围移动出现剧烈振动的故障

机器人开机后，只要Z轴一移动，就出现剧烈振荡，CNC无报警，机床无法正常工作。导致发那科出现此种报警的原因有以下几种：1）发那科系统位置控制参数设定错误。2）伺服系统机械故障。3）电源电压异常。4）电动机和测速发电机、编码器等部件连接不良。

通过仔细观察、检查，发现该机床的Z轴在小范围（约2.5mm以内）移动时，机器人工作正常，运动平稳无振动：但一旦超过以上范围，机器人就发生激烈振动。

根据这种机器人维修现象分析，判断发那科系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障，导致机器人维修的故障原因在位置检测器件，即脉冲编码器上。机床为半闭环结构，通过机器人维修更换电动机进行了确认，判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。

深入了解引起发那科机器人维修故障的根本原因，维修时作了以下分析与试验：

1）在伺服驱动器主回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，机器人显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。

2）由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm，只要Z轴移动2mm左右即发生振动，因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4、C8信号存在不良。

根据以上检测分析，考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右，相当于电动机实际转动180°，因此，进一步判定机器人维修故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求，在引脚N/T、J/K上加入DC5V后，旋转编码器轴，利用万用表测量C1、C2、C4、C8，发现C8的状态无变化，确认了编码器的转子位置检测信号C8存在故障。进一步检查发现，编码器内部的C8输出驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，机床恢复正常。

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