3.1可以实现货物的吊起、下降、横向移动、横向转动；
横向移动吊起、下降部分，采用滚动结构，通过控制滚动结构的转向，从而带动绳索的上升和下降，并通过限位传感器防止过转
横向移动部分，采用电动推杆方案，在横梁两端装配运动滚轮，通过侧面的横向电动推杆的推拉实现横梁的横向移动（如图1）。 并且在两侧安装限位传感器与激光测距传感器，实现对横向坐标的定位。从而可以检测集装箱是否已经到位。
横向转动部分，通过大扭矩舵机实现，可以实现对旋转角度的**控制（如图2）
由可俯仰和水平摆动的胶带输送臂及其前端的斗轮、机架、运行机构组成，皮带可双向运行，取料时由斗轮取料经输送臂送出，堆料时则由主输送机运来的货物经由输送臂投向堆场。
抓取
上部带有小型铁片。在龙门吊抓手部分，配有一个电磁铁吸盘，通过对电磁铁吸盘的控制，来实现对集装箱的抓取和释放（如图3）
检测在集装箱安放货架上（包括龙门吊区域，以及船上、车上），按照集装箱的高度横向安装接近传感器，通过接近传感器的状态，可以判断出当前货架上，有无集装箱，以及集装箱的数量（如图4）
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