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管道cctv检测深度解析说明：轮式管道机器人，**的运动学模型是实现**运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二位姿运动学模型，位形运动学模型，位姿动力学模型，位形动力学模型。等人分析了轮子与地面不是刚性条件下，地面为不规则路面时，轮子与地面的各种接触情况，轮式移动机器人实际运行在一个空间曲面上，所以上述模型不能应用于圆管中的轮式移动机器人。

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检测，修复的意义：郊区排水管网是现代化乡镇不可缺少的重要城市电力工程肩负着收 集，输送大城市雨污水的重任，是对农村经济发展具有着全局性，先导性 影响的基础产业，是城乡水污染防治和乡村排涝，防洪的骨干，是衡 量现代化城乡水平的重要标志。随着城镇的发展，城乡地下管网的规 模在不断扩大，大批的地下管道出于铺设时间的久远，现已纷纷达到 或不到使用年限。一排水管道的正常运行已经引起社会全面的关注。排水管网疏通清淤。乡下管网系统犹如人体的血管系统一样子，错综复杂，不可堵，不要破，要不就要出大问题。同是管道出现了破裂，堵塞，就影响城镇的排水畅通，并很可能会造成严重。随着人们对大城市环境要求的逐步上扬，关于管道显现问题，采用传统的养护方式不单效率低下除此另外在路面施工已经变得特别困难。面对这一现状，针对排水管网疏通清淤，检测，修复问题近些年来在国内兴起了高科技，机械化，非开挖修复等解决手段。

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