乘用车自动驾驶解决方案和开发平台

基础功能

功能描述

性能指标

交通信号灯识别

在十字路口能够准确地识别出交通信号灯的状态（红，黄， 绿）；可区分交通信号灯的指示信息（左转、右转、直行）；

该功能基于智能相机实现。

a）区分交通信号灯指示信息（左转、右转、直行）；

b）识别交通信号灯的状态（红，黄，绿）；

c）天气良好条件下识别率≥90%

交通标志识别

检测并识别交通标识内容； 该功能基于智能相机和 V2X 传感器实现。

a）检测出交通标识并识别出交通标识内容，包含限速、禁止左转、禁止掉头等；

b)视觉传感器识别率≥95%

c）地面 V2X 传感器可靠性不予考虑

行人识别

检测道路环境中的行人并对其进行运动轨迹跟踪

该功能基于激光雷达和智能相机实现。

a）车前<50m，车后<10m，车侧<5m

的行人（1.8m*0.5m）进行探测；

b)追踪行人并显示该行人与本车距离、相对速度、角度、角度变化率；

c）行人探测率≥90%

车辆识别

能够识别车辆并跟踪运动轨迹；

该功能基于毫米波雷达实现， 激光雷达辅助。

a）对车前<150m，车后<30m，车侧

<10m 的车辆（2.5m*2m）进行标识；

b)追踪并显示目标车与本车的距离、相对速度、角度、角度变化率；

c）车辆识别率≥90%

其他目标检测

除人和车之外的其他障碍物检测；

该功能基于毫米波雷达和激光雷达实现。

a）对老年代步车车前<100m，车后

<30m，车侧<10m 的标识；

b)对电动车、摩托车车前<60m， 车后<30m，车侧<10m 的标识；

c）其他移动物体（<1m*1m）、车前

<30m，车后<30m，车侧<5m 的标识；

追踪并显示目标特征、目标角度、目标速度、目标距离；

d）识别率≥95%

循线行驶

车辆保持车道线内行驶，不越线行驶。在有限的道路空间中，本车能够很好的保持在同一个车道内行驶，不会对其他驾驶者造成不良影响。车道类型包括：直道、左弯道、右弯

道、S 弯道、发卡弯道等

a）与本车道左右车道线距离>10cm

b）行驶轨迹平滑

c）行驶速度曲线平滑

自主启停

车辆可以在停止线或指定地点停止，并可以从停止点继续行驶

a ）车辆停止后距停止线距离

<50cm；

b）车辆停止在指定地点，与指定点纵向误差<50cm；

c）车辆启动的执行时间≤3s

自主巡航

同车道自主行驶，在前方有车且速度差异较小时，跟随前车行驶，并能够自主“停车/起步”。在没有前方车辆时，可以根据道路状况自主行驶

a）**跟车距离 15m，**碰撞时间 1.5s

b）跟随前车的**速度 30km/h

自主避障

遇前方静态障碍物（如单锥筒、施工区域等），绕行障碍物；

遇前方慢行车辆，择机并线超车； 遇前方障碍物有碰撞风险（如横穿行人，并线车辆

等），减速或停车避让

a）绕行离障碍物横向距离≥50cm

且≤100cm；

b）并线时本车与前车、后车距离≥

10m，完成变道时间<5s；

c）减速或停车避让，**距离：10m，**碰撞时间 1.0s

自主并线

遵循规划路径，择机并线

本车与前车、后车距离≥10m，完成

变道时间<5s

路口直行

进入路口前自主并线到直行车道，直行通过路口；

遇红灯或黄灯，在停止线自主启停；遇绿灯或无交通灯，自主巡航直行通过；

遇横穿行人，自主启停；

a）路口减速时车速≤20km/h；

b）车头与前车车尾距离<4m；

c）离开路口进入车道内行驶，距离本车道两侧车道线≥20cm

路口左转/ 右转

进入路口前自主并线到左转/ 右转车道，左转/右转通过路口；

遇交通灯指示禁止通过时，在停止线自主启停；

遇交通灯指示允许通过或无交通灯时，执行自主巡航+循线行驶左转/右转通过；遇横

穿行人，自主启停；

a）路口减速时车速≤20km/h；

b）与其他周边车辆距离>2m

c）离开路口进入规定车道行驶，距两侧车道线≥20cm

紧急制动

停车

在与任何障碍可能发生紧急

碰撞情况下，紧急制动停车

在本车道内完成，距离本车道两侧

车道线≥20cm

路边停车

直行过程中靠路边停车

a）车辆与路交叉角<20°；

b）车辆右侧与参考线距离<1m