一、QJR6-1400H机器人基本规格表
QJR6-1400H基本规格表 | |||
机构形态 | 垂直多关节型 | ||
自由度 | 6 | ||
有效载荷 | 6kg | ||
臂展 | 1456mm | ||
重复定位精度^2 | ±0.08mm | ||
机械限位范围 | 1轴 | ±168° | |
2轴 | +159°，-97° | ||
3轴 | +95°，-125° | ||
4轴 | ±183° | ||
5轴 | +129°，-126° | ||
6轴 | ±360° | ||
*大速度 | 1轴 | 3.8 rad/s | 217 °/s |
2轴 | 3.8 rad/s | 217 °/s | |
3轴 | 4.2 rad/s | 240 °/s | |
4轴 | 6.3 rad/s | 360 °/s | |
5轴 | 5.6 rad/s | 320 °/s | |
6轴 | 17 rad/s | 974 °/s | |
允许扭矩 | 4轴 | 12.12N.m | |
5轴 | 12.12N.m | ||
6轴 | 2.94N.m | ||
惯性力矩 | 4轴 | 0.26kg.m2 | |
5轴 | 0.26kg.m2 | ||
6轴 | 0.015kg.m2 | ||
本体重量 | 150 kg | ||
安装环境 | 温度 | 0~45 ℃ | |
湿度 | 20%~80% RH(不结露) | ||
振动 | <4.9m/s2 (0.5G) | ||
其它 | 避免易燃、腐蚀性气体和液体； | ||
电源容量 | 2.65kVA | ||
二、QJR6-1400H机器人加速度配置表
QJR6-1400H加速度配置表 | |||
*大加速度 | 1轴 | 19 rad/s2 | 1088.6°/ s2 |
2轴 | 17 rad/s2 | 974.0°/ s2 | |
3轴 | 35 rad/s2 | 2005.4°/ s2 | |
4轴 | 50 rad/s2 | 2864.8°/ s2 | |
5轴 | 40 rad/s2 | 2291.8°/ s2 | |
6轴 | 80 rad/s2 | 4583.6°/ s2 | |
负载上限 | 6kg | ||
三、QJR6-1400H控制柜配置信息
QJR6-1400H控制柜 | |
控制硬件 | 钱江控制器 |
控制柜软件 | 钱江操作系统 |
驱动器 | 清能德创 |
电源 | 三相四线 AC380V(+10%,-10%) |
额定功率 | 4.4KW |
电源容量 | 2.65KVA |
控制柜尺寸 | 580x650x960mm |
控制柜重量 | 130kg |
环境温度 | 0-45℃ |
*大湿度 | 20%~80% RH（不结露） |
防护等级 | IP54 |
操作面板 | 控制柜上 |
编程单元 | 彩色触摸屏示教盒 |
安全性 | 紧急停止，自动模式停止，远程模式停止 |
输入输出 | 数字IO 7输入13输出，模拟2输出 |
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