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本文摘自网络，行业资讯参考。

2.1.1 多体系统动力学的研究方法 

分析由多个刚体组成的机械系统，原则上可采用传统的经典力学方法，即以牛顿-欧拉方程为代表的矢量力学方法，但随着组成机械系统的刚体数目的增多，刚体之间的联系状况和约束方式就会变得极其复杂，绞约束力的出现会使未知变量的数目显著增加。采用以拉格朗日方程为代表的分析力学方法可以避免出现不作功的绞的理想约束反力，使未知变量的数目减少到*低程度；但随着刚体数和自由度的增多，动能和势能函数的项数会急剧扩张，求导数的计算工作量**，求导过程繁琐枯燥且容易出错，尤其是若采用传统的独立的拉格日广义坐标，在建立系统的动力学方程时会变得非常困难[2]。 

1966 年罗伯森（Roberson）和维滕堡（Wittenburg）创造性地把图论引入多刚体系统动力学，使这个学科分支跨入新阶段。另外，美国的凯恩和苏联的波波夫等人先后提出了各自的方法来解决这些复杂系统的动力学问题。多刚体系统动力学中有下述几种研究方法：(1)图论方法；(2)凯恩方法；(3)旋量方法；(4)*大数量坐标法；(5)变分方法。方法虽各不相同，但它们的共同点是采用程式化的方法，利用计算机解决复杂力学系统的分析与综合问题，这给多刚体系统动力学理论带来了很多优点[3]： 

适用对象广泛。由于多刚体系统动力学是由计算机按程式化方法自动建模和分析，并且只要输入少量信息就可以对多种结构及多种联接方式的系统进行计算，因此其通用性强，同一程序可对各类复杂系统进行分析；山工652铲车波箱生产山工652铲车波箱型号山工652铲车波箱制作太原临工933铲车波箱 

可计算大位移运动。多刚体系统动力学的公式推导是建立在有限位移基础上的，因此既可做力学系统微幅振动的分析，又可做系统大位移运动分析，这更符合系统的实际运动状况，并且给研究非线性问题带来很大方便，能够使计算结果更**； 

模型精度高。多刚体系统动力学的数学模型可由计算机自动生成，不必考虑推导公式的难易程度。所以不但适用于较简单的平面模型，而且更适用于复杂的三维空间模型。

2.1.2 多体系统动力学在汽车动力学分析中的应用 

多体动力学应用于汽车设计，并借以计算机仿真实现，是一项前沿技术。随着其理论研究的逐步深入，计算方法的日渐成熟以及计算机技术的迅猛发展，这门科学开始走向实用。 

汽车本身是一个复杂的多体系统，外界载荷的作用更加复杂，加上人-车-环境的相互作用，给汽车系统动力学研究带来了很大困难。过去的许多情况下，不得不把模型简化（如单自由度，双自由度模型），以便使用古典力学方法人工求解，对于汽车振动系统中大多数非线性原件（如轮胎，变刚度悬架，橡胶衬套等）也只能采用简易算法进行局部线性模拟，从而导致车辆的许多重要特性无法得到较**的定量分析。现在，理论方法与计算手段的突破，力学模型由线性模型发展到非线性模型，模型的自由度由两自由度发展到数十个甚至数百个自由度。模拟计算由稳态响应特性模拟发展到瞬态响应特性和转弯制动模拟研究。由车辆环境构成的开环控制系统也被具有驾驶员神经网络模型的闭环控制系统取代。研究分析的范围包括：运动分析、静态（准静态）分析、动态分析、灵敏度分析等。总之对于复杂的汽车系统来说，多体动力学方法是一种高效率，高精度的分析方法。